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+0.482051223516;-0.488851726055;-0.155117541552;4.71238898038;1.3652238605;-0.501804425475;0.5;1.49795806408;1.49746143818;1.49652493;0.202490538359;0.495885998011;-0.199664562941;0.5;0.510692275239;4.80690191334;-0.508779019542;0.519580960698;0.528054871923;0.52285351698;-0.111692794869;0.0905484579698;0.526862261141;0.496896736987;-0.303166239351;-0.24839241172;1.17311715449;2.85768759275;-0.148595335417;-1.95855375539;0.52999529974;0.0;0.0;1999;5.0;0.151612636404;0.443587517503;4.71238898038;0.504940843808;1.5;0.5;0.434247466825;0.148455134706;4.62779779114;-0.129526994196;1; diff --git a/crazyflie_gazebo/scripts/crazymath_const_center.py b/crazyflie_gazebo/scripts/crazymath_const_center.py new file mode 100644 index 0000000..56488bb --- /dev/null +++ b/crazyflie_gazebo/scripts/crazymath_const_center.py @@ -0,0 +1,266 @@ +#!/usr/bin/env python + +import math + +class CopterParams: + def __init__(self, d, phi, angle, v, vx, vy): + self.d = d + self.phi = phi + self.angle = angle + self.v = v + self.vx = vx + self.vy = vy + +class Crazymath3wAPF: + def __init__(self, CX, CY, v_cruise, v_f, k_f, D_12, D_23, k, R, safety_radius, eta_vf, eta_apf): + self.CX = CX + self.CY = CY + self.v_cruise = v_cruise + self.v_f = v_f + self.k_f = k_f + self.D_12 = D_12 + self.D_23 = D_23 + self.k = k + self.R = R + self.safety_radius = safety_radius + self.eta_vf = eta_vf + self.eta_apf = eta_apf + + def calculate(self, px1, py1, px2, py2, px3, py3): + + distance_12 = self.distance_between_copters(px1, py1, px2, py2) + + d_1, phi_1 = self.distance_to_centre(px1, py1) + angle_1 = self.phase_angle(d_1, phi_1) + + d_2, phi_2 = self.distance_to_centre(px2, py2) + angle_2 = self.phase_angle(d_2, phi_2) + + d_3, phi_3 = self.distance_to_centre(px3, py3) + angle_3 = self.phase_angle(d_3, phi_3) + + p12_APF = self.phase_shift_ab_APF(distance_12, px1, py1, px2, py2) + p23 = self.phase_shift_ab(px2, py2, px3, py3) + + v1, v2, v3 = self.velocity(distance_12, p12_APF, p23) + # v1, v2 = 0.5, 0.2 + + # vx1, vy1 = self.get_velocity_APF(self, distance_12, v1, angle_1, px1, py1, px2, py2) + # vx2, vy2 = self.get_velocity_APF(self, distance_12, v2, angle_2, px2, py2, px1, py1) + + + angle_1_APF = self.get_angle_APF(distance_12, v1, angle_1, px1, py1, px2, py2) + angle_2_APF = self.get_angle_APF(distance_12, v2, angle_2, px2, py2, px1, py1) + + + vx1, vy1 = self.get_velocity(v1, angle_1_APF) + vx2, vy2 = self.get_velocity(v2, angle_2_APF) + vx3, vy3 = self.get_velocity(v3, angle_3) + + + cf1 = CopterParams(d_1, phi_1, angle_1, v1, vx1, vy1) + cf2 = CopterParams(d_2, phi_2, angle_2, v2, vx2, vy2) + cf3 = CopterParams(d_3, phi_3, angle_3, v3, vx3, vy3) + + + + return cf1, cf2, cf3, p12_APF, p23, distance_12, angle_1_APF, angle_2_APF + + def phase_shift_ab(self, px_a, py_a, px_b, py_b): + dot_product = (px_a - self.CX)*(px_b - self.CX) + (py_a - self.CY)*(py_b - self.CY) + magnitude_i = math.sqrt((px_a - self.CX)**2 + (py_a - self.CY)**2) + magnitude_j = math.sqrt((px_b - self.CX)**2 + (py_b - self.CY)**2) + triple_product = (px_a - self.CX)*(py_b - self.CY) - (px_b - self.CX)*(py_a - self.CY) + p_ab = math.acos(dot_product / (magnitude_i * magnitude_j)) + if triple_product > 0: + p_ab = 2*math.pi - p_ab + return p_ab + + def phase_shift_ab_APF(self, distance_ab, px_a, py_a, px_b, py_b): + dot_product = (px_a - self.CX)*(px_b - self.CX) + (py_a - self.CY)*(py_b - self.CY) + magnitude_i = math.sqrt((px_a - self.CX)**2 + (py_a - self.CY)**2) + magnitude_j = math.sqrt((px_b - self.CX)**2 + (py_b - self.CY)**2) + triple_product = (px_a - self.CX)*(py_b - self.CY) - (px_b - self.CX)*(py_a - self.CY) + p_ab_APF = math.acos(dot_product / (magnitude_i * magnitude_j)) + # if triple_product < 0: + p_ab_APF = 2*math.pi - p_ab_APF + # else if or distance_ab < self.safety_radius + return p_ab_APF + + def distance_between_copters(self, px_a, py_a, px_b, py_b): + distance_ab=math.sqrt((px_a - px_b)**2 + (py_a - py_b)**2) + return distance_ab + + # Calculate course angles via Artificial Potencial Field (APF): + def get_angle_APF(self, distance_ab, v, angle, px_a, py_a, px_b, py_b): + triple_product = (px_a - self.CX)*(py_b - self.CY) - (px_b - self.CX)*(py_a - self.CY) + if distance_ab < self.safety_radius: + # if triple_product < 0: + vx_APF = self.eta_vf * v * math.sin(angle) - self.eta_apf * (-1/self.safety_radius+1/distance_ab) * (py_a - py_b) / distance_ab**3 + vy_APF = self.eta_vf * v * math.cos(angle) + self.eta_apf * (-1/self.safety_radius+1/distance_ab) * (px_a - px_b) / distance_ab**3 + angle_APF = math.atan2(vx_APF, vy_APF) + else: + angle_APF = angle + return (angle_APF) + + def velocity(self, distance_ab, p_12, p_23): + if distance_ab < self.safety_radius: + v1 = self.v_cruise + v2 = self.v_cruise - 0.2 + else: + v1 = self.v_cruise + self.v_f * (2 / math.pi) * math.atan(self.k_f * (p_12 - self.D_12)) + v2 = self.v_cruise + self.v_f * (2 / math.pi) * math.atan(self.k_f * + (-p_12 + self.D_12 + p_23 - self.D_23)) + v3 = self.v_cruise + self.v_f * (2 / math.pi) * math.atan(self.k_f * (-p_23 + self.D_23)) + return (v1, v2, v3) + + def distance_to_centre(self, px, py): + d = math.sqrt((px - self.CX)**2 + (py - self.CY)**2) + phi = math.atan2(px - self.CX, py - self.CY) + return (d, phi) + + + def phase_angle(self, d, phi): + angle = phi + math.pi/2 + math.atan(self.k * (d - self.R)) + return angle + + + def get_velocity(self, v, angle_APF): + vx = v * math.sin(angle_APF) + vy = v * math.cos(angle_APF) + return (vx.real, vy.real) + +# class Crazymath3: +# def __init__(self, CX, CY, v_cruise, v_f, k_f, D_12, D_23, k, R): +# self.CX = CX +# self.CY = CY +# self.v_cruise = v_cruise +# self.v_f = v_f +# self.k_f = k_f +# self.D_12 = D_12 +# self.D_23 = D_23 +# self.k = k +# self.R = R + +# def calculate(self, px1, py1, px2, py2, px3, py3): +# d_1, phi_1 = self.distance_to_centre(px1, py1) +# angle_1 = self.phase_angle(d_1, phi_1) + +# d_2, phi_2 = self.distance_to_centre(px2, py2) +# angle_2 = self.phase_angle(d_2, phi_2) + +# d_3, phi_3 = self.distance_to_centre(px3, py3) +# angle_3 = self.phase_angle(d_3, phi_3) + +# p12 = self.phase_shift_ab(px1, py1, px2, py2) +# p23 = self.phase_shift_ab(px2, py2, px3, py3) + +# v1, v2, v3 = self.velocity(p12, p23) + +# vx1, vy1 = self.get_velocity(v1, angle_1) +# vx2, vy2 = self.get_velocity(v2, angle_2) +# vx3, vy3 = self.get_velocity(v3, angle_3) + +# cf1 = CopterParams(d_1, phi_1, angle_1, v1, vx1, vy1) +# cf2 = CopterParams(d_2, phi_2, angle_2, v2, vx2, vy2) +# cf3 = CopterParams(d_3, phi_3, angle_3, v3, vx3, vy3) + +# return cf1, cf2, cf3, p12, p23 + +# def phase_shift_ab(self, px_a, py_a, px_b, py_b): +# dot_product = (px_a - self.CX)*(px_b - self.CX) + (py_a - self.CY)*(py_b - self.CY) +# magnitude_i = math.sqrt((px_a - self.CX)**2 + (py_a - self.CY)**2) +# magnitude_j = math.sqrt((px_b - self.CX)**2 + (py_b - self.CY)**2) +# triple_product = (px_a - self.CX)*(py_b - self.CY) - (px_b - self.CX)*(py_a - self.CY) +# p_ab = math.acos(dot_product / (magnitude_i * magnitude_j)) +# if triple_product > 0: +# p_ab = 2*math.pi - p_ab +# return p_ab + + +# def velocity(self, p_12, p_23): +# v1 = self.v_cruise + self.v_f * (2 / math.pi) * math.atan(self.k_f * (p_12 - self.D_12)) +# v2 = self.v_cruise + self.v_f * (2 / math.pi) * math.atan(self.k_f * +# (-p_12 + self.D_12 + p_23 - self.D_23)) +# v3 = self.v_cruise + self.v_f * (2 / math.pi) * math.atan(self.k_f * (-p_23 + self.D_23)) +# return (v1, v2, v3) + + +# def distance_to_centre(self, px, py): +# d = math.sqrt((px - self.CX)**2 + (py - self.CY)**2) +# phi = math.atan2(px - self.CX, py - self.CY) +# return (d, phi) + + +# def phase_angle(self, d, phi): +# angle = phi + math.pi/2 + math.atan(self.k * (d - self.R)) +# return angle + + +# def get_velocity(self, v, angle): +# vx = v * math.sin(angle) +# vy = v * math.cos(angle) +# return (vx.real, vy.real) + +class Crazymath2: + def __init__(self, CX, CY, v_cruise, v_f, k_f, D, k, R): + self.CX = CX + self.CY = CY + self.v_cruise = v_cruise + self.v_f = v_f + self.k_f = k_f + self.D = D + self.k = k + self.R = R + + def calculate(self, px1, py1, px2, py2): + d_1, phi_1 = self.distance_to_centre(px1, py1) + angle_1 = self.phase_angle(d_1, phi_1) + + d_2, phi_2 = self.distance_to_centre(px2, py2) + angle_2 = self.phase_angle(d_2, phi_2) + + p_12 = self.phase_shift_ab(px1, py1, px2, py2) + + v1, v2 = self.velocity(p_12) + + vx1, vy1 = self.get_velocity(v1, angle_1) + vx2, vy2 = self.get_velocity(v2, angle_2) + + cf1 = CopterParams(d_1, phi_1, angle_1, v1, vx1, vy1) + cf2 = CopterParams(d_2, phi_2, angle_2, v2, vx2, vy2) + + return cf1, cf2, p_12 + + def phase_shift_ab(self, px_a, py_a, px_b, py_b): + dot_product = (px_a - self.CX)*(px_b - self.CX) + (py_a - self.CY)*(py_b - self.CY) + magnitude_i = math.sqrt((px_a - self.CX)**2 + (py_a - self.CY)**2) + magnitude_j = math.sqrt((px_b - self.CX)**2 + (py_b - self.CY)**2) + triple_product = (px_a - self.CX)*(py_b - self.CY) - (px_b - self.CX)*(py_a - self.CY) + p_ab = math.acos(dot_product / (magnitude_i * magnitude_j)) + if triple_product > 0: + p_ab = 2*math.pi - p_ab + return p_ab + + + def velocity(self, p_12): + v1 = self.v_cruise + self.v_f * (2 / math.pi) * math.atan(self.k_f * (p_12 - self.D)) + v2 = self.v_cruise + self.v_f * (2 / math.pi) * math.atan(self.k_f * (-p_12 + self.D)) + return (v1, v2) + + + def distance_to_centre(self, px, py): + d = math.sqrt((px - self.CX)**2 + (py - self.CY)**2) + phi = math.atan2(px - self.CX, py - self.CY) + return (d, phi) + + + def phase_angle(self, d, phi): + angle = phi + math.pi/2 + math.atan(self.k * (d - self.R)) + return angle + + + def get_velocity(self, v, angle): + vx = v * math.sin(angle) + vy = v * math.cos(angle) + return (vx.real, vy.real) \ No newline at end of file diff --git a/crazyflie_gazebo/scripts/crazymath_moving_center.py b/crazyflie_gazebo/scripts/crazymath_moving_center.py new file mode 100644 index 0000000..55458ec --- /dev/null +++ b/crazyflie_gazebo/scripts/crazymath_moving_center.py @@ -0,0 +1,147 @@ +#!/usr/bin/env python + +import math + +class CopterParams: + def __init__(self, d, phi, angle, v, vx, vy): + self.d = d + self.phi = phi + self.angle = angle + self.v = v + self.vx = vx + self.vy = vy + +class Crazymath3: + def __init__(self, v_cruise, v_f, k_f, D_12, D_23, k, R): + # self.CX = CX + # self.CY = CY + self.v_cruise = v_cruise + self.v_f = v_f + self.k_f = k_f + self.D_12 = D_12 + self.D_23 = D_23 + self.k = k + self.R = R + + def calculate(self, px1, py1, px2, py2, px3, py3, C_X, C_Y): + d_1, phi_1 = self.distance_to_centre(px1, py1, C_X, C_Y) + angle_1 = self.phase_angle(d_1, phi_1) + + d_2, phi_2 = self.distance_to_centre(px2, py2, C_X, C_Y) + angle_2 = self.phase_angle(d_2, phi_2) + + d_3, phi_3 = self.distance_to_centre(px3, py3, C_X, C_Y) + angle_3 = self.phase_angle(d_3, phi_3) + + p12 = self.phase_shift_ab(px1, py1, px2, py2, C_X, C_Y) + p23 = self.phase_shift_ab(px2, py2, px3, py3, C_X, C_Y) + + v1, v2, v3 = self.velocity(p12, p23) + + vx1, vy1 = self.get_velocity(v1, angle_1) + vx2, vy2 = self.get_velocity(v2, angle_2) + vx3, vy3 = self.get_velocity(v3, angle_3) + + cf1 = CopterParams(d_1, phi_1, angle_1, v1, vx1, vy1) + cf2 = CopterParams(d_2, phi_2, angle_2, v2, vx2, vy2) + cf3 = CopterParams(d_3, phi_3, angle_3, v3, vx3, vy3) + + return cf1, cf2, cf3, p12, p23 + + def phase_shift_ab(self, px_a, py_a, px_b, py_b, CX, CY): + dot_product = (px_a - CX)*(px_b - CX) + (py_a - CY)*(py_b - CY) + magnitude_i = math.sqrt((px_a - CX)**2 + (py_a - CY)**2) + magnitude_j = math.sqrt((px_b - CX)**2 + (py_b - CY)**2) + triple_product = (px_a - CX)*(py_b - CY) - (px_b - CX)*(py_a - CY) + p_ab = math.acos(dot_product / (magnitude_i * magnitude_j)) + if triple_product > 0: + p_ab = 2*math.pi - p_ab + return p_ab + + + def velocity(self, p_12, p_23): + v1 = self.v_cruise + self.v_f * (2 / math.pi) * math.atan(self.k_f * (p_12 - self.D_12)) + v2 = self.v_cruise + self.v_f * (2 / math.pi) * math.atan(self.k_f * + (-p_12 + self.D_12 + p_23 - self.D_23)) + v3 = self.v_cruise + self.v_f * (2 / math.pi) * math.atan(self.k_f * (-p_23 + self.D_23)) + return (v1, v2, v3) + + + def distance_to_centre(self, px, py, CX, CY): + d = math.sqrt((px - CX)**2 + (py - CY)**2) + phi = math.atan2(px - CX, py - CY) + return (d, phi) + + + def phase_angle(self, d, phi): + angle = phi + math.pi/2 + math.atan(self.k * (d - self.R)) + return angle + + + def get_velocity(self, v, angle): + vx = v * math.sin(angle) + vy = v * math.cos(angle) + return (vx.real, vy.real) + +class Crazymath2: + def __init__(self, CX, CY, v_cruise, v_f, k_f, D, k, R): + # self.CX = CX + # self.CY = CY + self.v_cruise = v_cruise + self.v_f = v_f + self.k_f = k_f + self.D = D + self.k = k + self.R = R + + def calculate(self, px1, py1, px2, py2, C_X, C_Y): + d_1, phi_1 = self.distance_to_centre(px1, py1, C_X, C_Y) + angle_1 = self.phase_angle(d_1, phi_1) + + d_2, phi_2 = self.distance_to_centre(px2, py2, C_X, C_Y) + angle_2 = self.phase_angle(d_2, phi_2) + + p_12 = self.phase_shift_ab(px1, py1, px2, py2, C_X, C_Y) + + v1, v2 = self.velocity(p_12) + + vx1, vy1 = self.get_velocity(v1, angle_1) + vx2, vy2 = self.get_velocity(v2, angle_2) + + cf1 = CopterParams(d_1, phi_1, angle_1, v1, vx1, vy1) + cf2 = CopterParams(d_2, phi_2, angle_2, v2, vx2, vy2) + + return cf1, cf2, p_12 + + def phase_shift_ab(self, px_a, py_a, px_b, py_b, CX, CY): + dot_product = (px_a - CX)*(px_b - CX) + (py_a - CY)*(py_b - CY) + magnitude_i = math.sqrt((px_a - CX)**2 + (py_a - CY)**2) + magnitude_j = math.sqrt((px_b - CX)**2 + (py_b - CY)**2) + triple_product = (px_a - CX)*(py_b - CY) - (px_b - CX)*(py_a - CY) + p_ab = math.acos(dot_product / (magnitude_i * magnitude_j)) + if triple_product > 0: + p_ab = 2*math.pi - p_ab + return p_ab + + + def velocity(self, p_12): + v1 = self.v_cruise + self.v_f * (2 / math.pi) * math.atan(self.k_f * (p_12 - self.D)) + v2 = self.v_cruise + self.v_f * (2 / math.pi) * math.atan(self.k_f * (-p_12 + self.D)) + return (v1, v2) + + + def distance_to_centre(self, px, py, CX, CY): + d = math.sqrt((px - CX)**2 + (py - CY)**2) + phi = math.atan2(px - CX, py - CY) + return (d, phi) + + + def phase_angle(self, d, phi): + angle = phi + math.pi/2 + math.atan(self.k * (d - self.R)) + return angle + + + def get_velocity(self, v, angle): + vx = v * math.sin(angle) + vy = v * math.cos(angle) + return (vx.real, vy.real) \ No newline at end of file diff --git a/crazyflie_gazebo/scripts/return_home_3.py b/crazyflie_gazebo/scripts/return_home_3.py new file mode 100755 index 0000000..920a26f --- /dev/null +++ b/crazyflie_gazebo/scripts/return_home_3.py @@ -0,0 +1,53 @@ +#!/usr/bin/env python + +import imp +import rospy +import tf +import crazyflie +import crazymath_const_center +import time +import uav_trajectory +import math + +from crazyflie_driver.msg import GenericLogData +from crazyflie_driver.msg import Position + +px1 = -0.186 +py1 = -0.064 + +px2 = 0.535 +py2 = 0.494 + +px3 = 1.061 +py3 = -0.52 + +if __name__ == '__main__': + rospy.init_node('test_high_level') + + cf1 = crazyflie.Crazyflie("cf1", "/cf1") + cf2 = crazyflie.Crazyflie("cf2", "/cf2") + cf3 = crazyflie.Crazyflie("cf3", "/cf3") + + cf1.setParam("commander/enHighLevel", 1) + cf2.setParam("commander/enHighLevel", 1) + cf3.setParam("commander/enHighLevel", 1) + + cf1.takeoff(targetHeight = 0.5, duration = 2.0) + cf2.takeoff(targetHeight = 1.0, duration = 2.0) + cf3.takeoff(targetHeight = 1.5, duration = 2.0) + time.sleep(5.0) + + cf1.goTo(goal = [px1, py1, 0.5], yaw=0.0, duration = 4.0, relative = False) + cf2.goTo(goal = [px2, py2, 1.0], yaw=0.0, duration = 4.0, relative = False) + cf3.goTo(goal = [px3, py3, 1.5], yaw=0.0, duration = 4.0, relative = False) + time.sleep(5.0) + + cf1.land(targetHeight = 0.0, duration = 2.0) + cf2.land(targetHeight = 0.0, duration = 2.0) + cf3.land(targetHeight = 0.0, duration = 2.0) + time.sleep(5.0) + + cf1.stop() + cf2.stop() + cf3.stop() + diff --git 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+1.49335134029;2.46645021439;1.81329989433;4.71238898038;-1.02275475002;2.45247769125;0.5;1.5001064539;1.50088584423;1.50201666355;2.15270447731;1.49391698837;1.84537255764;0.5;-0.491113931887;4.77306985298;0.47037550797;0.539422787907;0.491411689352;0.529161149153;1.77316913805;0.244963694799;0.510603598085;1.5153537757;-2.78817004461;3.41877556106;-1.27805459041;0.43752722144;1.79626116445;1.89089442226;0.519291666467;2.0;2.0;1999;5.0;2.19974202811;0.470164834674;4.71238898038;1.51841335785;1.5;0.5;-0.401307562843;0.220024354026;4.67906446687;-0.139725231379;1; diff --git a/crazyflie_gazebo/scripts/test_high_level_circ2.py b/crazyflie_gazebo/scripts/test_high_level_circ2.py new file mode 100755 index 0000000..cb36426 --- /dev/null +++ b/crazyflie_gazebo/scripts/test_high_level_circ2.py @@ -0,0 +1,112 @@ +#!/usr/bin/env python + +import imp +import rospy +import tf +import crazyflie +import crazymath +import time +import uav_trajectory +import math + +from crazyflie_driver.msg import GenericLogData +from crazyflie_driver.msg import Position + +timestr = time.strftime("%Y%m%d-%H%M%S") +fp = open('sim2_' + timestr + '_.csv', 'w') + +CX = 0.0 +CY = 0.0 +k = 5.0 +R = 0.5 +v_f = 0.5 +D = 2*math.pi / 2 + +v_cruise = 0.5 +k_f = 1 + +T_Z = 1.5 + +def init_log(**log_vars): + for k, v in log_vars.items(): + fp.write(str(k) + ';') + fp.write('\n') + + +def write_log(**log_vars): + for k, v in log_vars.items(): + fp.write(str(v) + ';') + fp.write('\n') + +# local position callback [if need] +def local_position_callback1(msg): + global current_position1 + current_position1.x = msg.values[0] + current_position1.y = msg.values[1] + current_position1.z = msg.values[2] + current_position1.header = msg.header + +# local position callback [if need] +def local_position_callback2(msg): + global current_position2 + current_position2.x = msg.values[0] + current_position2.y = msg.values[1] + current_position2.z = msg.values[2] + current_position2.header = msg.header + +if __name__ == '__main__': + rospy.init_node('test_high_level') + + # SUbscribe to get the local position of the crazyflie with prefix cf_prefix + current_position1 = Position() + rospy.Subscriber("/cf1" + "/local_position" , GenericLogData , local_position_callback1) + current_position2 = Position() + rospy.Subscriber("/cf2" + "/local_position" , GenericLogData , local_position_callback2) + + cf1 = crazyflie.Crazyflie("cf1", "/cf1") + cf2 = crazyflie.Crazyflie("cf2", "/cf2") + + cf1.setParam("commander/enHighLevel", 1) + cf2.setParam("commander/enHighLevel", 1) + + cf1.takeoff(targetHeight = T_Z, duration = 2.0) + cf2.takeoff(targetHeight = T_Z, duration = 2.0) + time.sleep(5.0) + + steps = 900 + paramCalc = crazymath.Crazymath2(CX, CY, v_cruise, v_f, k_f, D, k, R) + for i in range(steps): + cf1_params, cf2_params, p_12 = paramCalc.calculate(current_position1.x, current_position1.y, current_position2.x, current_position2.y) + + setPx1 = current_position1.x + cf1_params.vx/5 + setPx2 = current_position2.x + cf2_params.vx/5 + + setPy1 = current_position1.y + cf1_params.vy/5 + setPy2 = current_position2.y + cf2_params.vy/5 + + if i == 0: + init_log(i=i, T_Z=T_Z, CX=CX, CY=CY, k=k, R=R, D=D, + v_f=v_f, v_cruise=v_cruise, k_f=k_f, p_12=p_12, + px_1=current_position1.x, py_1=current_position1.y, pz_1=current_position1.z, d_1=cf1_params.d, phi_1=cf1_params.phi, angle_1=cf1_params.angle, v1=cf1_params.v, vx1=cf1_params.vx, vy1=cf1_params.vy, setPx1=setPx1, setPy1=setPy1, + px_2=current_position2.x, py_2=current_position2.y, pz_2=current_position2.z, d_2=cf2_params.d, phi_2=cf2_params.phi, angle_2=cf2_params.angle, v2=cf2_params.v, vx2=cf2_params.vx, vy2=cf2_params.vy, setPx2=setPx2, setPy2=setPy2, + ) + + write_log(i=i, T_Z=T_Z, CX=CX, CY=CY, k=k, R=R, D=D, + v_f=v_f, v_cruise=v_cruise, k_f=k_f, p_12=p_12, + px_1=current_position1.x, py_1=current_position1.y, pz_1=current_position1.z, d_1=cf1_params.d, phi_1=cf1_params.phi, angle_1=cf1_params.angle, v1=cf1_params.v, vx1=cf1_params.vx, vy1=cf1_params.vy, setPx1=setPx1, setPy1=setPy1, + px_2=current_position2.x, py_2=current_position2.y, pz_2=current_position2.z, d_2=cf2_params.d, phi_2=cf2_params.phi, angle_2=cf2_params.angle, v2=cf2_params.v, vx2=cf2_params.vx, vy2=cf2_params.vy, setPx2=setPx2, setPy2=setPy2, + ) + + cf1.goTo(goal = [setPx1, setPy1, T_Z], yaw=0.0, duration = 0.1, relative = False) + cf2.goTo(goal = [setPx2, setPy2, T_Z], yaw=0.0, duration = 0.1, relative = False) + + time.sleep(0.1) + + cf1.land(targetHeight = 0.0, duration = 2.0) + cf2.land(targetHeight = 0.0, duration = 2.0) + time.sleep(3.0) + + cf1.stop() + cf2.stop() + + fp.close() diff --git a/crazyflie_gazebo/scripts/test_high_level_circ3_const_center.py b/crazyflie_gazebo/scripts/test_high_level_circ3_const_center.py new file mode 100755 index 0000000..6a93230 --- /dev/null +++ b/crazyflie_gazebo/scripts/test_high_level_circ3_const_center.py @@ -0,0 +1,140 @@ +#!/usr/bin/env python + +import imp +import rospy +import tf +import crazyflie +import crazymath_const_center +import time +import uav_trajectory +import math + +from crazyflie_driver.msg import GenericLogData +from crazyflie_driver.msg import Position + +timestr = time.strftime("%Y%m%d-%H%M%S") +fp = open('sim3_' + timestr + '_.csv', 'w') + +CX = 0.43 +CY = 0.01 +k = 5.0 +R = 0.65 +v_f = 0.5 +D_12 = 3*math.pi / 2 +D_23 = 3*math.pi / 2 + +v_cruise = 0.5 +k_f = 1 + +T_Z = 0.3 + +safety_radius = 0.3 +eta_vf = 2.0 +eta_apf = 0.2 + +def init_log(**log_vars): + for k, v in log_vars.items(): + fp.write(str(k) + ';') + fp.write('\n') + + +def write_log(**log_vars): + for k, v in log_vars.items(): + fp.write(str(v) + ';') + fp.write('\n') + +# local position callback [if need] +def local_position_callback1(msg): + global current_position1 + current_position1.x = msg.values[0] + current_position1.y = msg.values[1] + current_position1.z = msg.values[2] + current_position1.header = msg.header + +# local position callback [if need] +def local_position_callback2(msg): + global current_position2 + current_position2.x = msg.values[0] + current_position2.y = msg.values[1] + current_position2.z = msg.values[2] + current_position2.header = msg.header + +# local position callback [if need] +def local_position_callback3(msg): + global current_position3 + current_position3.x = msg.values[0] + current_position3.y = msg.values[1] + current_position3.z = msg.values[2] + current_position3.header = msg.header + + +if __name__ == '__main__': + rospy.init_node('test_high_level') + + # SUbscribe to get the local position of the crazyflie with prefix cf_prefix + current_position1 = Position() + rospy.Subscriber("/cf1" + "/local_position" , GenericLogData , local_position_callback1) + current_position2 = Position() + rospy.Subscriber("/cf2" + "/local_position" , GenericLogData , local_position_callback2) + current_position3 = Position() + rospy.Subscriber("/cf3" + "/local_position" , GenericLogData , local_position_callback3) + + + cf1 = crazyflie.Crazyflie("cf1", "/cf1") + cf2 = crazyflie.Crazyflie("cf2", "/cf2") + cf3 = crazyflie.Crazyflie("cf3", "/cf3") + + cf1.setParam("commander/enHighLevel", 1) + cf2.setParam("commander/enHighLevel", 1) + cf3.setParam("commander/enHighLevel", 1) + + cf1.takeoff(targetHeight = T_Z, duration = 2.0) + cf2.takeoff(targetHeight = T_Z, duration = 2.0) + cf3.takeoff(targetHeight = T_Z, duration = 2.0) + time.sleep(5.0) + + steps = 300 + paramCalc = crazymath_const_center.Crazymath3wAPF(CX, CY, v_cruise, v_f, k_f, D_12, D_23, k, R, safety_radius, eta_vf, eta_apf) + for i in range(steps): + cf1_params, cf2_params, cf3_params, p_12, p_23 = paramCalc.calculate(current_position1.x, current_position1.y, current_position2.x, current_position2.y, current_position3.x, current_position3.y) + + + setPx1 = current_position1.x + cf1_params.vx/10 + setPx2 = current_position2.x + cf2_params.vx/10 + setPx3 = current_position3.x + cf3_params.vx/10 + + setPy1 = current_position1.y + cf1_params.vy/10 + setPy2 = current_position2.y + cf2_params.vy/10 + setPy3 = current_position3.y + cf3_params.vy/10 + + if i == 0: + init_log(i=i, T_Z=T_Z, CX=CX, CY=CY, k=k, R=R, D_12=D_12, D_23=D_23, + v_f=v_f, v_cruise=v_cruise, k_f=k_f, p_12=p_12, p_23=p_23, + px_1=current_position1.x, py_1=current_position1.y, pz_1=current_position1.z, d_1=cf1_params.d, phi_1=cf1_params.phi, angle_1=cf1_params.angle, v1=cf1_params.v, vx1=cf1_params.vx, vy1=cf1_params.vy, setPx1=setPx1, setPy1=setPy1, + px_2=current_position2.x, py_2=current_position2.y, pz_2=current_position2.z, d_2=cf2_params.d, phi_2=cf2_params.phi, angle_2=cf2_params.angle, v2=cf2_params.v, vx2=cf2_params.vx, vy2=cf2_params.vy, setPx2=setPx2, setPy2=setPy2, + px_3=current_position3.x, py_3=current_position3.y, pz_3=current_position3.z, d_3=cf3_params.d, phi_3=cf3_params.phi, angle_3=cf3_params.angle, v3=cf3_params.v, vx3=cf3_params.vx, vy3=cf3_params.vy, setPx3=setPx3, setPy3=setPy3, + ) + + write_log(i=i, T_Z=T_Z, CX=CX, CY=CY, k=k, R=R, D_12=D_12, D_23=D_23, + v_f=v_f, v_cruise=v_cruise, k_f=k_f, p_12=p_12, p_23=p_23, + px_1=current_position1.x, py_1=current_position1.y, pz_1=current_position1.z, d_1=cf1_params.d, phi_1=cf1_params.phi, angle_1=cf1_params.angle, v1=cf1_params.v, vx1=cf1_params.vx, vy1=cf1_params.vy, setPx1=setPx1, setPy1=setPy1, + px_2=current_position2.x, py_2=current_position2.y, pz_2=current_position2.z, d_2=cf2_params.d, phi_2=cf2_params.phi, angle_2=cf2_params.angle, v2=cf2_params.v, vx2=cf2_params.vx, vy2=cf2_params.vy, setPx2=setPx2, setPy2=setPy2, + px_3=current_position3.x, py_3=current_position3.y, pz_3=current_position3.z, d_3=cf3_params.d, phi_3=cf3_params.phi, angle_3=cf3_params.angle, v3=cf3_params.v, vx3=cf3_params.vx, vy3=cf3_params.vy, setPx3=setPx3, setPy3=setPy3, + ) + + cf1.goTo(goal = [setPx1, setPy1, T_Z], yaw=0.0, duration = 0.1, relative = False) + cf2.goTo(goal = [setPx2, setPy2, T_Z], yaw=0.0, duration = 0.1, relative = False) + cf3.goTo(goal = [setPx3, setPy3, T_Z], yaw=0.0, duration = 0.1, relative = False) + + time.sleep(0.1) + + cf1.land(targetHeight = 0.0, duration = 2.0) + cf2.land(targetHeight = 0.0, duration = 2.0) + cf3.land(targetHeight = 0.0, duration = 2.0) + time.sleep(3.0) + + cf1.stop() + cf2.stop() + cf3.stop() + + fp.close() diff --git a/crazyflie_gazebo/scripts/test_high_level_circ3_const_center_logging.py b/crazyflie_gazebo/scripts/test_high_level_circ3_const_center_logging.py new file mode 100755 index 0000000..234adaa --- /dev/null +++ b/crazyflie_gazebo/scripts/test_high_level_circ3_const_center_logging.py @@ -0,0 +1,144 @@ +#!/usr/bin/env python + +import imp +import rospy +import tf +import crazyflie +import crazymath_const_center +import time +import uav_trajectory +import math + +from crazyflie_driver.msg import GenericLogData +from crazyflie_driver.msg import Position + +timestr = time.strftime("%Y%m%d-%H%M%S") +fp = open('sim3_' + timestr + '_.csv', 'w') + +CX = 0.43 +CY = 0.01 +k = 5.0 +R = 0.65 +v_f = 0.5 +D_12 = 3*math.pi / 2 +D_23 = 3*math.pi / 2 + +v_cruise = 0.5 +k_f = 1 + +T_Z = 0.3 + +safety_radius = 0.3 +eta_vf = 2.0 +eta_apf = 0.2 + +def init_log(**log_vars): + for k, v in log_vars.items(): + fp.write(str(k) + ';') + fp.write('\n') + + +def write_log(**log_vars): + for k, v in log_vars.items(): + fp.write(str(v) + ';') + fp.write('\n') + +# local position callback [if need] +def local_position_callback1(msg): + global current_position1 + current_position1.x = msg.values[0] + current_position1.y = msg.values[1] + current_position1.z = msg.values[2] + current_position1.header = msg.header + +# local position callback [if need] +def local_position_callback2(msg): + global current_position2 + current_position2.x = msg.values[0] + current_position2.y = msg.values[1] + current_position2.z = msg.values[2] + current_position2.header = msg.header + +# local position callback [if need] +def local_position_callback3(msg): + global current_position3 + current_position3.x = msg.values[0] + current_position3.y = msg.values[1] + current_position3.z = msg.values[2] + current_position3.header = msg.header + + +if __name__ == '__main__': + rospy.init_node('test_high_level') + + # SUbscribe to get the local position of the crazyflie with prefix cf_prefix + current_position1 = Position() + rospy.Subscriber("/cf1" + "/local_position" , GenericLogData , local_position_callback1) + current_position2 = Position() + rospy.Subscriber("/cf2" + "/local_position" , GenericLogData , local_position_callback2) + current_position3 = Position() + rospy.Subscriber("/cf3" + "/local_position" , GenericLogData , local_position_callback3) + + + cf1 = crazyflie.Crazyflie("cf1", "/cf1") + cf2 = crazyflie.Crazyflie("cf2", "/cf2") + cf3 = crazyflie.Crazyflie("cf3", "/cf3") + + cf1.setParam("commander/enHighLevel", 1) + cf2.setParam("commander/enHighLevel", 1) + cf3.setParam("commander/enHighLevel", 1) + + cf1.takeoff(targetHeight = T_Z, duration = 2.0) + cf2.takeoff(targetHeight = T_Z, duration = 2.0) + cf3.takeoff(targetHeight = T_Z, duration = 2.0) + time.sleep(5.0) + + steps = 300 + paramCalc = crazymath_const_center.Crazymath3wAPF(CX, CY, v_cruise, v_f, k_f, D_12, D_23, k, R, safety_radius, eta_vf, eta_apf) + for i in range(steps): + cf1_params, cf2_params, cf3_params, p_12, p_23, distance_12, angle_1_APF, angle_2_APF = paramCalc.calculate(current_position1.x, current_position1.y, current_position2.x, current_position2.y, current_position3.x, current_position3.y) + + + setPx1 = current_position1.x + cf1_params.vx/10 + setPx2 = current_position2.x + cf2_params.vx/10 + setPx3 = current_position3.x + cf3_params.vx/10 + + setPy1 = current_position1.y + cf1_params.vy/10 + setPy2 = current_position2.y + cf2_params.vy/10 + setPy3 = current_position3.y + cf3_params.vy/10 + + if i == 0: + init_log(i=i, T_Z=T_Z, CX=CX, CY=CY, k=k, R=R, D_12=D_12, D_23=D_23, + safety_radius = safety_radius, eta_vf = eta_vf, eta_apf = eta_apf, + v_f=v_f, v_cruise=v_cruise, k_f=k_f, p_12=p_12, p_23=p_23, + distance_12 = distance_12, angle_1_APF = angle_1_APF, angle_2_APF = angle_2_APF, + px_1=current_position1.x, py_1=current_position1.y, pz_1=current_position1.z, d_1=cf1_params.d, phi_1=cf1_params.phi, angle_1=cf1_params.angle, v1=cf1_params.v, vx1=cf1_params.vx, vy1=cf1_params.vy, setPx1=setPx1, setPy1=setPy1, + px_2=current_position2.x, py_2=current_position2.y, pz_2=current_position2.z, d_2=cf2_params.d, phi_2=cf2_params.phi, angle_2=cf2_params.angle, v2=cf2_params.v, vx2=cf2_params.vx, vy2=cf2_params.vy, setPx2=setPx2, setPy2=setPy2, + px_3=current_position3.x, py_3=current_position3.y, pz_3=current_position3.z, d_3=cf3_params.d, phi_3=cf3_params.phi, angle_3=cf3_params.angle, v3=cf3_params.v, vx3=cf3_params.vx, vy3=cf3_params.vy, setPx3=setPx3, setPy3=setPy3, + ) + + write_log(i=i, T_Z=T_Z, CX=CX, CY=CY, k=k, R=R, D_12=D_12, D_23=D_23, + safety_radius = safety_radius, eta_vf = eta_vf, eta_apf = eta_apf, + v_f=v_f, v_cruise=v_cruise, k_f=k_f, p_12=p_12, p_23=p_23, + distance_12 = 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relative = False) + + time.sleep(0.1) + + cf1.land(targetHeight = 0.0, duration = 2.0) + cf2.land(targetHeight = 0.0, duration = 2.0) + cf3.land(targetHeight = 0.0, duration = 2.0) + time.sleep(3.0) + + cf1.stop() + cf2.stop() + cf3.stop() + + fp.close() diff --git a/crazyflie_gazebo/scripts/test_high_level_circ3_moving_center.py b/crazyflie_gazebo/scripts/test_high_level_circ3_moving_center.py new file mode 100755 index 0000000..dfd47ad --- /dev/null +++ b/crazyflie_gazebo/scripts/test_high_level_circ3_moving_center.py @@ -0,0 +1,139 @@ +#!/usr/bin/env python + +import imp +import rospy +import tf +import crazyflie +import crazymath_moving_center +import time +import uav_trajectory +import math + +from crazyflie_driver.msg import GenericLogData +from crazyflie_driver.msg import Position + +timestr = time.strftime("%Y%m%d-%H%M%S") +fp = open('sim3_' + timestr + '_.csv', 'w') + +CX = 0.0 +CY = 0.0 +k = 5.0 +R = 0.5 +v_f = 0.5 +D_12 = 3*math.pi / 2 +D_23 = 3*math.pi / 2 + +v_cruise = 0.5 +k_f = 1 + +T_Z = 1.5 + +def init_log(**log_vars): + for k, v in log_vars.items(): + fp.write(str(k) + ';') + fp.write('\n') + + +def write_log(**log_vars): + for k, v in log_vars.items(): + fp.write(str(v) + ';') + fp.write('\n') + +# local position callback [if need] +def local_position_callback1(msg): + global current_position1 + current_position1.x = msg.values[0] + current_position1.y = msg.values[1] + current_position1.z = msg.values[2] + current_position1.header = msg.header + +# local position callback [if need] +def local_position_callback2(msg): + global current_position2 + current_position2.x = msg.values[0] + current_position2.y = msg.values[1] + current_position2.z = msg.values[2] + current_position2.header = msg.header + +# local position callback [if need] +def local_position_callback3(msg): + global current_position3 + current_position3.x = msg.values[0] + current_position3.y = msg.values[1] + current_position3.z = msg.values[2] + current_position3.header = msg.header + + +if __name__ == '__main__': + rospy.init_node('test_high_level') + + # SUbscribe to get the local position of the crazyflie with prefix cf_prefix + current_position1 = Position() + rospy.Subscriber("/cf1" + "/local_position" , GenericLogData , local_position_callback1) + current_position2 = Position() + rospy.Subscriber("/cf2" + "/local_position" , GenericLogData , local_position_callback2) + current_position3 = Position() + rospy.Subscriber("/cf3" + "/local_position" , GenericLogData , local_position_callback3) + + + cf1 = crazyflie.Crazyflie("cf1", "/cf1") + cf2 = crazyflie.Crazyflie("cf2", "/cf2") + cf3 = crazyflie.Crazyflie("cf3", "/cf3") + + cf1.setParam("commander/enHighLevel", 1) + cf2.setParam("commander/enHighLevel", 1) + cf3.setParam("commander/enHighLevel", 1) + + cf1.takeoff(targetHeight = T_Z, duration = 2.0) + cf2.takeoff(targetHeight = T_Z, duration = 2.0) + cf3.takeoff(targetHeight = T_Z, duration = 2.0) + time.sleep(5.0) + + steps = 2710 + paramCalc = crazymath_moving_center.Crazymath3(v_cruise, v_f, k_f, D_12, D_23, k, R) + for i in range(steps): + + CX += 0.001 + CY += 0.001 + + cf1_params, cf2_params, cf3_params, p_12, p_23 = paramCalc.calculate(current_position1.x, current_position1.y, current_position2.x, current_position2.y, current_position3.x, current_position3.y, CX, CY) + + setPx1 = current_position1.x + cf1_params.vx/10 + setPx2 = current_position2.x + cf2_params.vx/10 + setPx3 = current_position3.x + cf3_params.vx/10 + + setPy1 = current_position1.y + cf1_params.vy/10 + setPy2 = current_position2.y + cf2_params.vy/10 + setPy3 = current_position3.y + cf3_params.vy/10 + + if i == 0: + init_log(i=i, T_Z=T_Z, CX=CX, CY=CY, k=k, R=R, D_12=D_12, D_23=D_23, + v_f=v_f, v_cruise=v_cruise, k_f=k_f, p_12=p_12, p_23=p_23, + px_1=current_position1.x, py_1=current_position1.y, pz_1=current_position1.z, d_1=cf1_params.d, phi_1=cf1_params.phi, angle_1=cf1_params.angle, v1=cf1_params.v, vx1=cf1_params.vx, vy1=cf1_params.vy, setPx1=setPx1, setPy1=setPy1, + px_2=current_position2.x, py_2=current_position2.y, pz_2=current_position2.z, d_2=cf2_params.d, phi_2=cf2_params.phi, angle_2=cf2_params.angle, v2=cf2_params.v, vx2=cf2_params.vx, vy2=cf2_params.vy, setPx2=setPx2, setPy2=setPy2, + px_3=current_position3.x, py_3=current_position3.y, pz_3=current_position3.z, d_3=cf3_params.d, phi_3=cf3_params.phi, angle_3=cf3_params.angle, v3=cf3_params.v, vx3=cf3_params.vx, vy3=cf3_params.vy, setPx3=setPx3, setPy3=setPy3, + ) + + write_log(i=i, T_Z=T_Z, CX=CX, CY=CY, k=k, R=R, D_12=D_12, D_23=D_23, + v_f=v_f, v_cruise=v_cruise, k_f=k_f, p_12=p_12, p_23=p_23, + px_1=current_position1.x, py_1=current_position1.y, pz_1=current_position1.z, d_1=cf1_params.d, phi_1=cf1_params.phi, angle_1=cf1_params.angle, v1=cf1_params.v, vx1=cf1_params.vx, vy1=cf1_params.vy, setPx1=setPx1, setPy1=setPy1, + px_2=current_position2.x, py_2=current_position2.y, pz_2=current_position2.z, d_2=cf2_params.d, phi_2=cf2_params.phi, 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file mode 100755 index 0000000..8741ebc --- /dev/null +++ b/crazyflie_gazebo/scripts/test_high_level_circ3_moving_center_logging.py @@ -0,0 +1,147 @@ +#!/usr/bin/env python + +import imp +import rospy +import tf +import crazyflie +import crazymath_const_center +import time +import uav_trajectory +import math + +from crazyflie_driver.msg import GenericLogData +from crazyflie_driver.msg import Position + +timestr = time.strftime("%Y%m%d-%H%M%S") +fp = open('sim3_' + timestr + '_.csv', 'w') + +CX = 0.0 +CY = 0.0 +k = 5.0 +R = 0.65 +v_f = 0.5 +D_12 = 3*math.pi / 2 +D_23 = 3*math.pi / 2 + +v_cruise = 0.5 +k_f = 1 + +T_Z = 0.3 + +safety_radius = 0.3 +eta_vf = 2.0 +eta_apf = 0.2 + +def init_log(**log_vars): + for k, v in log_vars.items(): + fp.write(str(k) + ';') + fp.write('\n') + + +def write_log(**log_vars): + for k, v in log_vars.items(): + fp.write(str(v) + ';') + fp.write('\n') + +# local position callback [if need] +def local_position_callback1(msg): + global current_position1 + current_position1.x = msg.values[0] + current_position1.y = msg.values[1] + current_position1.z = msg.values[2] + current_position1.header = msg.header + +# local position callback [if need] +def local_position_callback2(msg): + global current_position2 + current_position2.x = msg.values[0] + current_position2.y = msg.values[1] + current_position2.z = msg.values[2] + current_position2.header = msg.header + +# local position callback [if need] +def local_position_callback3(msg): + global current_position3 + current_position3.x = msg.values[0] + current_position3.y = msg.values[1] + current_position3.z = msg.values[2] + current_position3.header = msg.header + + +if __name__ == '__main__': + rospy.init_node('test_high_level') + + # SUbscribe to get the local position of the crazyflie with prefix cf_prefix + current_position1 = Position() + rospy.Subscriber("/cf1" + "/local_position" , GenericLogData , local_position_callback1) + current_position2 = Position() + rospy.Subscriber("/cf2" + "/local_position" , GenericLogData , local_position_callback2) + current_position3 = Position() + rospy.Subscriber("/cf3" + "/local_position" , GenericLogData , local_position_callback3) + + + cf1 = crazyflie.Crazyflie("cf1", "/cf1") + cf2 = crazyflie.Crazyflie("cf2", "/cf2") + cf3 = crazyflie.Crazyflie("cf3", "/cf3") + + cf1.setParam("commander/enHighLevel", 1) + cf2.setParam("commander/enHighLevel", 1) + cf3.setParam("commander/enHighLevel", 1) + + cf1.takeoff(targetHeight = T_Z, duration = 2.0) + cf2.takeoff(targetHeight = T_Z, duration = 2.0) + cf3.takeoff(targetHeight = T_Z, duration = 2.0) + time.sleep(5.0) + + steps = 300 + paramCalc = crazymath_const_center.Crazymath3wAPF(CX, CY, v_cruise, v_f, k_f, D_12, D_23, k, R, safety_radius, eta_vf, eta_apf) + for i in range(steps): + CX += 0.001 + CY += 0.001 + + cf1_params, cf2_params, cf3_params, p_12, p_23, distance_12, angle_1_APF, angle_2_APF = paramCalc.calculate(current_position1.x, current_position1.y, current_position2.x, current_position2.y, current_position3.x, current_position3.y) + + + setPx1 = current_position1.x + cf1_params.vx/10 + setPx2 = current_position2.x + cf2_params.vx/10 + setPx3 = current_position3.x + cf3_params.vx/10 + + setPy1 = current_position1.y + cf1_params.vy/10 + setPy2 = current_position2.y + cf2_params.vy/10 + setPy3 = current_position3.y + cf3_params.vy/10 + + if i == 0: + init_log(i=i, T_Z=T_Z, CX=CX, CY=CY, k=k, R=R, D_12=D_12, D_23=D_23, + safety_radius = safety_radius, eta_vf = eta_vf, eta_apf = eta_apf, + v_f=v_f, v_cruise=v_cruise, k_f=k_f, p_12=p_12, p_23=p_23, + distance_12 = distance_12, angle_1_APF = angle_1_APF, angle_2_APF = angle_2_APF, + px_1=current_position1.x, py_1=current_position1.y, pz_1=current_position1.z, d_1=cf1_params.d, phi_1=cf1_params.phi, angle_1=cf1_params.angle, v1=cf1_params.v, vx1=cf1_params.vx, vy1=cf1_params.vy, setPx1=setPx1, setPy1=setPy1, + px_2=current_position2.x, py_2=current_position2.y, pz_2=current_position2.z, d_2=cf2_params.d, 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