MotorLib-For-Linux

电机驱动库 Linux 版

1.介绍

基于BUPT_Roboteam_Libraries的MotorLib开发，迁移至Linux系统下。

2.使用方法

2.0 获取源码

git clone https://github.com/BUPT-RobotTeam/MotorLib-For-Linux.git
git submodule update --init --recursive

依赖于BUPT_CAN项目

已经以子模块的形式添加到MotorLib-For-Linux中，你可以再third_party/bupt_can_node目录下找到它。

2.1 编译

cd MotorLib-For-Linux
mkdir build
cd build
cmake ..
make install

这将会导出库文件到/usr/local/lib，头文件到/usr/local/include, 你可以通过修改CMakeLists.txt中的CMAKE_INSTALL_PREFIX来修改安装路径。

此后如果你需要在ROS中使用，你需要在你的ROS包的CMakeLists.txt中添加：

find_package(motor_lib REQUIRED)

2.2 运行

请在正确设置CAN设备后再运行。

cd MotorLib-For-Linux/build
./djiBoard_example

这会运行大疆驱动板的客户端例程，将实现的效果是：电机速度从0加速到1000，然后再减速到-1000，然后再加速到1000，如此往复。

./third_party/bupt_can_node/setup_can.sh
cd MotorLib-For-Linux/build
./vescBoard_example

这会运行VESC驱动板的客户端例程，对占空比，速度环，位置环，电流环进行测试。

请注意连线问题！连线错误可能会导致烧坏电调！

TODO

• ODrive
• VESC (加入代码未测试)