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1. lidar_align_ws lidar_align_ws Public

   lidar_align_ws

2. centerpoint-viewer-tools-dev_compare centerpoint-viewer-tools-dev_compare Public

   这是一个点云可视化工具的 ROS2 版本,支持在 RViz2 中实时可视化点云、分割标签和 3D 边界框。

   Python

3. transfer_tf transfer_tf Public

   计算并导出从激光雷达到车体（body）的齐次变换矩阵，支持读取 `transfer.txt` 中的变换与偏移

   Python

4. dev_images dev_images Public

   该工具集用于从 ROS2 的 bag 包中解析并保存用于开发与测试的相机图片（PNG/JPEG）和点云（PCD）。主要面向需要提取样例数据进行离线分析或可视化的开发场景。

   C++