Ls choreo exploration (pull request just to see differences not finished yet)

src/main/deploy/choreo/Paths.chor

@@ -0,0 +1,339 @@
+{
+ "name":"Paths",
+ "version":1,
+ "type":"Swerve",
+ "variables":{
+  "expressions":{
+   "offset":{
+    "dimension":"Length",
+    "var":{
+     "exp":"0.2 m",
+     "val":0.2
+    }
+   }
+  },
+  "poses":{
+   "A":{
+    "x":{
+     "exp":"3.2076 m",
+     "val":3.2076
+    },
+    "y":{
+     "exp":"4.061430505 m",
+     "val":4.061430505
+    },
+    "heading":{
+     "exp":"0 rad",
+     "val":0.0
+    }
+   },
+   "B":{
+    "x":{
+     "exp":"3.2076 m",
+     "val":3.2076
+    },
+    "y":{
+     "exp":"3.732813495 m",
+     "val":3.732813495
+    },
+    "heading":{
+     "exp":"0 rad",
+     "val":0.0
+    }
+   },
+   "C":{
+    "x":{
+     "exp":"3.8176981000607 m",
+     "val":3.8176981000607
+    },
+    "y":{
+     "exp":"2.9336485880936 m",
+     "val":2.9336485880936
+    },
+    "heading":{
+     "exp":"1 / 3 * pi rad",
+     "val":1.0471975511965976
+    }
+   },
+   "D":{
+    "x":{
+     "exp":"4.1022887788364 m",
+     "val":4.1022887788364
+    },
+    "y":{
+     "exp":"2.7693400830936 m",
+     "val":2.7693400830936
+    },
+    "heading":{
+     "exp":"1 / 3 * pi rad",
+     "val":1.0471975511965976
+    }
+   },
+   "E":{
+    "x":{
+     "exp":"5.0994349400607 m",
+     "val":5.0994349400607
+    },
+    "y":{
+     "exp":"2.8981180830936 m",
+     "val":2.8981180830936
+    },
+    "heading":{
+     "exp":"2 / 3 * pi rad",
+     "val":2.0943951023931953
+    }
+   },
+   "F":{
+    "x":{
+     "exp":"5.3840256188364 m",
+     "val":5.3840256188364
+    },
+    "y":{
+     "exp":"3.0624265880936 m",
+     "val":3.0624265880936
+    },
+    "heading":{
+     "exp":"2 / 3 * pi rad",
+     "val":2.0943951023931953
+    }
+   },
+   "G":{
+    "x":{
+     "exp":"5.77107368 m",
+     "val":5.77107368
+    },
+    "y":{
+     "exp":"3.990369495 m",
+     "val":3.990369495
+    },
+    "heading":{
+     "exp":"pi rad",
+     "val":3.141592653589793
+    }
+   },
+   "H":{
+    "x":{
+     "exp":"5.77107368 m",
+     "val":5.77107368
+    },
+    "y":{
+     "exp":"4.318986505 m",
+     "val":4.318986505
+    },
+    "heading":{
+     "exp":"pi rad",
+     "val":3.141592653589793
+    }
+   },
+   "I":{
+    "x":{
+     "exp":"5.1609755799393 m",
+     "val":5.1609755799393
+    },
+    "y":{
+     "exp":"5.1181514119064 m",
+     "val":5.1181514119064
+    },
+    "heading":{
+     "exp":"4 / 3 * pi rad",
+     "val":4.1887902047863905
+    }
+   },
+   "J":{
+    "x":{
+     "exp":"4.8763849011636 m",
+     "val":4.8763849011636
+    },
+    "y":{
+     "exp":"5.2824599169064 m",
+     "val":5.2824599169064
+    },
+    "heading":{
+     "exp":"4 / 3 * pi rad",
+     "val":4.1887902047863905
+    }
+   },
+   "K":{
+    "x":{
+     "exp":"3.8792387399393 m",
+     "val":3.8792387399393
+    },
+    "y":{
+     "exp":"5.1536819169064 m",
+     "val":5.1536819169064
+    },
+    "heading":{
+     "exp":"5 / 3 * pi rad",
+     "val":5.235987755982989
+    }
+   },
+   "L":{
+    "x":{
+     "exp":"3.5946480611636 m",
+     "val":3.5946480611636
+    },
+    "y":{
+     "exp":"4.9893734119064 m",
+     "val":4.9893734119064
+    },
+    "heading":{
+     "exp":"5 / 3 * pi rad",
+     "val":5.235987755982989
+    }
+   },
+   "R1":{
+    "x":{
+     "exp":"7.142991913746631 m",
+     "val":7.142991913746631
+    },
+    "y":{
+     "exp":"6.0518 m",
+     "val":6.0518
+    },
+    "heading":{
+     "exp":"pi rad",
+     "val":3.141592653589793
+    }
+   },
+   "R2":{
+    "x":{
+     "exp":"7.15 m",
+     "val":7.15
+    },
+    "y":{
+     "exp":"4.5 m",
+     "val":4.5
+    },
+    "heading":{
+     "exp":"pi rad",
+     "val":3.141592653589793
+    }
+   },
+   "R3":{
+    "x":{
+     "exp":"7.15 m",
+     "val":7.15
+    },
+    "y":{
+     "exp":"3.5518 m",
+     "val":3.5518
+    },
+    "heading":{
+     "exp":"pi rad",
+     "val":3.141592653589793
+    }
+   },
+   "R4":{
+    "x":{
+     "exp":"7.142991913746631 m",
+     "val":7.142991913746631
+    },
+    "y":{
+     "exp":"2 m",
+     "val":2.0
+    },
+    "heading":{
+     "exp":"pi rad",
+     "val":3.141592653589793
+    }
+   },
+   "S1":{
+    "x":{
+     "exp":"0.8796831418724709 m",
+     "val":0.8796831418724709
+    },
+    "y":{
+     "exp":"1.0444864371099356 m",
+     "val":1.0444864371099356
+    },
+    "heading":{
+     "exp":"0.9426766270029469 rad",
+     "val":0.9426766270029469
+    }
+   },
+   "S2":{
+    "x":{
+     "exp":"0.8796831418724709 m",
+     "val":0.8796831418724709
+    },
+    "y":{
+     "exp":"7.007313562890064 m",
+     "val":7.007313562890064
+    },
+    "heading":{
+     "exp":"-0.9426766270029469 rad",
+     "val":-0.9426766270029469
+    }
+   }
+  }
+ },
+ "config":{
+  "frontLeft":{
+   "x":{
+    "exp":"12.25 in",
+    "val":0.31115
+   },
+   "y":{
+    "exp":"12.25 in",
+    "val":0.31115
+   }
+  },
+  "backLeft":{
+   "x":{
+    "exp":"-12.25 in",
+    "val":-0.31115
+   },
+   "y":{
+    "exp":"12.25 in",
+    "val":0.31115
+   }
+  },
+  "mass":{
+   "exp":"129 lbs",
+   "val":58.513415730000006
+  },
+  "inertia":{
+   "exp":"4.342 kg m ^ 2",
+   "val":4.342
+  },
+  "gearing":{
+   "exp":"8.143",
+   "val":8.143
+  },
+  "radius":{
+   "exp":"2 in",
+   "val":0.0508
+  },
+  "vmax":{
+   "exp":"5676 RPM",
+   "val":594.3893300591889
+  },
+  "tmax":{
+   "exp":"0.94095238095 N * m",
+   "val":0.94095238095
+  },
+  "cof":{
+   "exp":"1.542",
+   "val":1.542
+  },
+  "bumper":{
+   "front":{
+    "exp":"18 in",
+    "val":0.4572
+   },
+   "side":{
+    "exp":"18 in",
+    "val":0.4572
+   },
+   "back":{
+    "exp":"18 in",
+    "val":0.4572
+   }
+  },
+  "differentialTrackWidth":{
+   "exp":"22 in",
+   "val":0.5588
+  }
+ },
+ "generationFeatures":[]
+}