撰写人：胡明栋 版本号及修订时间: v1.0 20250618

1.系统设计

• MR76 毫米波雷达 ROS2 驱动功能包的系统设计思路如下图示。
• ROS2 节点通过 Linux USB 串口驱动应用接口层拿到 USB 转 CAN 模块转发的 MR76 毫米波的 CAN 报文，通过数据处理后转换为相应的 ROS2 话题类型的消息数据，以供 ROS2 应用层其他节点订阅和请求

2.外设简介

2.1. MR76 毫米波雷达介绍

2.2. USB 转 CAN 模块介绍

1. 模块型号： 泥人电子的 USB-CAN-V3

https://item.taobao.com/item.htm?id=748966111172&pisk=gdi__BgIi1f1A4EAhPvFVcsaM8Ebcp-yDtwxExINHlETliHZN-S4uF2fcWMJI58DSjgIMX4a6Sz4c-GztAS2IAJXcxH86oua_-hEGXbZ_mPqTnMoNPSZHmWi-bkRbc8g0iZgmodya3-rQAq0DphUdufGp8ey0GUOWlqda56wy3-rIv6aBLkp4myxnnwNkihYWyCLUWeOkrUvdkeaCoITkGQd9WVLDRFAWkFLn-IABShA9JegCZQYWPELv8e4DShYDpMLt-ZYMATlF-T_sA95qZyUYTpKQWsADDwpi7HsXJ2EA2UTwPVCDvoQCPN-BcxJf0wKYDaz8tRQvY0E6JZWf_2sJYZThmvRlSajjkwj-C_ZNf2xpyGw3Z2Ilxnuju6vXvZ_1ze_7n9jwvMxzyiee3q_X534jxWW_vis_AmI3tQLfluQPcZJq1Fq8YibhmADAbMxEqUIc1syQgP7UIbfdzjbd7JBdZbD1Hi-vxql9fzTKRaedp1toPe3d7JBdZb0WJ2_Tp9C6qf..&spm=tbpc.boughtlist.suborder_itemtitle.1.e8d42e8dRVWdFQ&skuId=5161000476969

2. 模块使用手册：CAN转换器系列使用手册V2.5.pdf
3. 模块配置软件：CAN配置软件V2.3.9.zip
4. 模块配置，如下所示：

5. 串口端数据应用协议：

3. MR76 技术资料汇总

MR76 77GHz毫米波雷达白皮书V1.1.pdf

MR76毫米波雷达通信协议V1.2_20200307.pdf

4. ROS2 功能包简介

• 安装依赖包

sudo apt-get install ros-<ros2版本>-radar-msgs
sudo apt-get install ros-<ros2版本>-can-msgs

# 以 ros2版本为 Foxy为例
sudo apt-get install ros-foxy-radar-msgs
sudo apt-get install ros-foxy-can-msgs

# galactic
sudo apt-get install ros-galactic-radar-msgs
sudo apt-get install ros-galactic-can-msgs

• 组建与运行

colcon build --packages-select mr76_radar_ros2_driver

source install/local_setup.bash 

ros2 launch mr76_radar_ros2_driver mr76_radar_ros2_driver.launch.py 

5. 参考资料

• https://github.com/ros-industrial/ros_canopen
• https://github.com/harrylal/radar_mr76
• https://github.com/ros-perception/radar_msgs
• https://docs.ros.org/en/ros2_packages/rolling/api/visualization_msgs/msg/Marker.html