Communication between Bridge and Simulator

[FlavioFoxes]

Rifaccio la PR perché sono cambiate un po' di cose dall'ultima volta. Però il fine è sempre lo stesso.

Come eseguire

Per prima cosa bisogna clonare le seguenti repo nella cartella dockerfiles

cd dockerfiles
git clone https://github.com/BoosterRobotics/booster_robotics_sdk.git
git clone https://github.com/BoosterRobotics/booster_robotics_sdk_ros2.git

Nella repo booster_robotics_sdk_ros2, bisogna modificare un file perché è sbagliato. Sostituite il contenuto del file booster_ros2_interface/msg/Subtitle.msg nel seguente modo:

string magic_number
string text
string language
string user_id    # Indicates the source of the subtitle. If it's from the robot, it will be the fixed value "BoosterRobot". Otherwise, it represents a human and may be a random string.
int32 seq         # subtitle sequence
bool definite  # Indicates whether the subtitle is a complete sentence.
bool paragraph # Indicates whether the subtitle is a complete paragraph.
int32 round_id

Per il momento l'sdk viene compilato direttamente durante la compilazione del docker per semplicità, poi si vedrà quando avremo il framework pronto.

A questo punto potete compilare il docker:

docker build -t spqr:booster dockerfiles/

Poi clonate il bridge e compilatelo:

git clone https://github.com/SPQRTeam/simbridge.git
pixi run build

Tornando a circus, bisogna creare un file path_constants.yaml nella cartella resources/config, inserendo i seguenti path:

framework: /PATH_TO/spqrbooster2026 
circus: /PATH_TO/circus
simbridge: /PATH_TO/simbridge
booster_robotics_sdk: /PATH_TO/booster_robotics_sdk

Al momento di questi sono utilizzati solo circus e simbridge. Gli altri serviranno per il futuro (il path di booster_robotics_sdk non viene effettivamente utilizzato al momento, viene usato quello che avete clonato prima).

A questo punto potete lanciare il simulatore:

pixi run circus

Una volta aperta la scena da simulare, e una volta che tutti i robot sono pronti, potete entrare in uno dei docker:

docker exec -it red_Booster-T1_0_container bash
docker exec -it blue_Booster-T1_0_container bash

ed eseguire i seguenti comandi per farlo muovere:

loco
mw
w

e tutti gli altri comandi presenti in b1_loco_client_example.cpp dell'sdk.

BONUS:

Il pacchetto LocoApiPackage, che viene copiato dentro il docker, serve se siete interessati a vedere il topic ros /LocoApiTopicReq.
In tal caso, entrate nel docker e fate questo:

docker exec -it red_Booster-T1_0_container bash
cd /opt/booster/LocoApiPackage
colcon build
source install/setup.bash

Ora potete stampare il topic ros:

ros2 topic echo /LocoApiTopicReq