FTServoLibrary

Библиотека для управления двигателями Feetech с Linux. Разработана специально для робособаки RDS-2P. Проект включает в себя форк репозитория для C++ и Python библиотеку, основанную на C++ библиотеке (для повышенной скорости и минимизации кода).

Сборка

Основной способ сборки библиотеки (C++ и Python) - использование скрипта ./build.sh.

Перед сборкой убедитесь, что у вас установлены необходимые зависимости:

• Компилятор C++ (например, g++)
• CMake (версии 3.10 или выше)
• Python 3 и python3-venv
• libstdc++-dev (для компиляции C++ части)

Скрипт build.sh поддерживает следующие опции:

• Без аргументов: Собрать только C++ библиотеку (libSCServo.a).
• --python: Собрать C++ библиотеку и Python пакет.

Примеры использования build.sh:

# Собрать только C++ библиотеку
./build.sh

# Собрать C++ библиотеку и Python пакет
./build.sh --python

При сборке с опцией --python, скрипт выполнит дополнительные шаги:

1. Настроит и активирует виртуальное окружение Python (.dev-venv/) в директории python/.
2. Установит необходимые зависимости Python из requirements.txt.
3. Соберет Python пакет (.whl) в директории python/dist/.
4. Сгенерирует заглушки (.pyi) для Python модуля.
5. Пересоберет Python пакет, включив сгенерированные заглушки.

Результаты сборки C++ библиотеки будут находиться в директории build/. Результаты сборки Python пакета будут находиться в python/dist/.

Использование Python пакета

После успешной сборки Python пакета с помощью ./build.sh --python, вы можете установить его в ваше окружение (например, в активное виртуальное окружение):

pip install ./python/dist/*.whl

Примеры

Примеры на C++

Примеры использования библиотеки на C++ находятся в директории examples/. Для сборки и запуска конкретного примера следуйте инструкциям в его поддиректории или общим инструкциям по сборке примеров с использованием CMake.

Пример сборки и запуска WritePos:

cd examples/SCSCL/WritePos
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo ./WritePos /dev/ttyUSB0 # Укажите правильный порт

Примеры на Python

Примеры использования Python пакета находятся в директории python/ftservo/examples/. Для запуска примера sync_write_pos_example.py сначала убедитесь, что Python пакет установлен (см. раздел "Использование Python пакета"), а затем выполните:

python python/ftservo/examples/sync_write_pos_example.py <serial_port>

Замените <serial_port> на фактический путь к вашему последовательному порту (например, /dev/ttyUSB0).

Лицензия

Данный проект распространяется под лицензией MIT. Подробнее см. файл LICENSE.