ROS 2演習 2025（Ubuntu 22.04 標準・Ubuntu 24.04 対応）

Windows 10/11 WSL2（Ubuntu 22.04 または 24.04）での演習を想定しています。
標準環境は Ubuntu 22.04（ROS 2 Humble） です。
Ubuntu 24.04 でもほぼ同じ手順で動作しますが、一部コマンドやパッケージ名が異なります。
（24.04ではROS 2 Jazzyを使用）

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🔧 ROS 2の構築手順

1. APTリポジトリの追加・更新

curl等のインストール（共通）

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release

ROS GPGキーの入手（共通）

反応がない場合はネットワークを変更する。埼玉大学内ネットワークでは接続できないことがある。

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

APTリポジトリの追加（共通）

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

APTリポジトリの更新（共通）

sudo apt update

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2. ROS 2のインストール

✅ Ubuntu 22.04（Humbleの場合）

sudo apt install ros-humble-desktop

💡 Ubuntu 24.04（Jazzyの場合）

sudo apt install ros-jazzy-desktop

⚠️ 注意

• Ubuntu 24.04 (Noble) では ros-humble-desktop はサポート外です。
• 必ず ros-jazzy-desktop を使用してください。
• Jazzy は Python 3.12 ベースで構築されており、Humble（Python 3.10）とは互換性がありません。

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3. 環境設定

✅ Ubuntu 22.04（Humbleの場合）

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

💡 Ubuntu 24.04（Jazzyの場合）

echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

💡 ros2 --version コマンドは初回設定前には使えません。 そのため、自動検出式 ($(ros2 --version ...)) は使用せず、手動で設定します。

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4. colcon build のインストール（共通）

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

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5. ROS 2 コマンド自動補完（共通）

sudo apt install python3-argcomplete

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🧭 環境設定確認

printenv | grep -i ROS_

出力例：

Ubuntu 22.04 (Humble)

ROS_VERSION=2  
ROS_PYTHON_VERSION=3 
ROS_LOCALHOST_ONLY=0 
ROS_DISTRO=humble

Ubuntu 24.04 (Jazzy)

ROS_VERSION=2  
ROS_PYTHON_VERSION=3 
ROS_LOCALHOST_ONLY=0 
ROS_DISTRO=jazzy

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6. Domain ID設定（共通）

echo "export ROS_DOMAIN_ID=1" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

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7. インストール確認（共通）

GUIを利用する場合は先にVcxSrvまたはWSLgを起動しておくこと。

ros2 run turtlesim turtlesim_node

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✅ まとめ（22.04標準／24.04比較表）

項目	Ubuntu 22.04 (標準)	Ubuntu 24.04 (追加情報)
コード名	jammy	noble
ROS 2バージョン	Humble Hawksbill	Jazzy Jalisco
Python	3.10	3.12
インストールコマンド	sudo apt install ros-humble-desktop	sudo apt install ros-jazzy-desktop
環境設定	/opt/ros/humble/setup.bash	/opt/ros/jazzy/setup.bash
GUI環境	VcXsrv / WSLg	WSLg推奨
動作確認	✅	✅（一部注意事項あり）

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💡 トラブルシューティング

問題	原因	対処
ros2: command not found	.bashrc に正しい設定がない	/opt/ros/humble または /opt/ros/jazzy を明示的に指定
ros-humble-desktop が見つからない	Ubuntu 24.04ではHumble非対応	ros-jazzy-desktop に変更
turtlesim 実行時に画面が出ない	DISPLAY設定が未設定	.bashrc に DISPLAY設定を追加
rosdep update でエラー	初期化未実施	sudo rosdep init && rosdep update

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🐢 ROS 2 Humble Hawksbill（Ubuntu 22.04 対応）

• 公式ドキュメント（英語）
  ROS 2 Humble Documentation

  • Ubuntu 22.04 (Jammy Jellyfish) に対応。
  • インストールガイド（.debパッケージ）
  • Python 3.10 ベース。ROS 2 Humble は LTS (長期サポート) 版。

• 関連情報

  • Installing ROS 2 Humble on Ubuntu — Foxglove Blog
  • ROS 2 Humble Hawksbill Release Notes
  • REP-2000 対応表（Ubuntu 22.04 は Tier 1 対応）

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🦋 ROS 2 Jazzy Jalisco（Ubuntu 24.04 対応）

• 公式ドキュメント（英語）
  ROS 2 Jazzy Documentation

  • Ubuntu 24.04 (Noble Numbat) に対応するROS 2の正式リリース。
  • 公式インストールガイド（.debパッケージ）
  • Python 3.12ベースで構築されており、Humbleとは非互換。
  • Ubuntu 24.04 + WSL2 (WSLg) でのGUI動作が確認済み。

• 関連情報・フォーラム

  • Ubuntu 24.04 で ROS 2 Jazzy を動かす方法 (海外ユーザー報告)
  • REP-2000 （ROS 2 ディストリビューションとOS対応表）

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