In diesem Repository bzw. der zugehörigen Webseite https://roebenack.github.io/nichtlinear/ befinden sich Code-Beispiele aus dem Lehrbuch
Klaus Röbenack:
Nichtlineare Regelungssysteme. Theorie und Anwendung der exakten Linearisierung.
Springer Vieweg, 2017. ISBN 978-3-662-44090-2
Für die symbolischen Berechnungen wird das Open-Source-Computer-Algebra-System Maxima bzw. wxMaxima eingesetzt.