本项目基于 LiDAR、RGB-D 相机与 IMU 的多模态融合技术，为实现了移动小车的 三维建图与自主导航为目标。系统采用 Unitree L1 激光雷达 提供高精度几何结构信息，结合 Intel RealSense D435 相机 提供彩色与深度数据，并融合 MPU6050 惯性测量单元 (IMU) 实现姿态与运动状态的补偿与优化。 通过 FAST-LIO2 与 RTAB-Map 的多源融合建图算法，系统能够在复杂环境下实现高精度的环境感知、鲁棒的位姿估计与实时自主导航功能，为 多传感器融合 SLAM 与智能移动机器人研究 提供了一个可靠的实验与开发平台。