坐标系转换矩阵

[NoMoreBeauty]

extrinsicRot:    [ -1.0,  0.0,  0.0,          # IMU加速度向量到雷达坐标系的旋转
                   0.0, 1.0,  0.0,
                   0.0,  0.0, -1.0 ]
extrinsicRPY: [ 0.0,  1.0,  0.0,             # IMU角速度向量到雷达坐标系的旋转
                -1.0, 0.0,  0.0,
                0.0,  0.0, 1.0 ]

如果imu的加速度坐标系和角速度坐标系是相同的/对齐的（x对应roll角，y对应pitch角，z对应yaw角），是不是这两个矩阵就要写成相同的？
另外我自己的情况是 imu的加速度坐标系和角速度坐标系是对齐的，他们相对于雷达系顺势针绕z轴右转了90°，我认为我的矩阵应该是： extrinsicRot: [ 0.0, 1.0, 0.0, # IMU加速度向量到雷达坐标系的旋转
-1.0, 0.0, 0.0,
0.0, 0.0, 1.0 ]
extrinsicRPY: [ 0.0, 1.0, 0.0, # IMU角速度向量到雷达坐标系的旋转
-1.0, 0.0, 0.0,
0.0, 0.0, 1.0 ]
请问这样对吗（我会跑飞，我用的是lio-sam的原版代码）